نوار کناری
درس:۴۰۵۱۶
روباتیک
Robotic
| شماره درس: ۴۰۵۱۶ | تعداد واحد: ۳ |
| مقطع: کارشناسی ارشد | نوع درس: نظری |
| پیش‌نیاز: – | هم‌نیاز: – |
اهداف درس
در این مفاهیم اولیه روبات‌های متحرک در زمینه سخت افزار و نرم افزار از جمله موارد زیر پوشش داده می‌شود: سینماتیک و دینامیک روبات‌های متحرک، کنترل، مکان‌یابی، برنامه ریزی مسیر، ناوبری و پیکربندی معمول در سیستم‌های روبات‌های متحرک.
ریز مواد
- مقدمه
- کلیات درس
- مقدمه ای بر روبات های متحرک
- تبدیل های اورتوگنال
- سینماتیک
- سینماتیک مکانیزم روبات های متحرک
- سینماتیک مدل های سنسور ها و محرک ها
- دینامیک
- کاربرد قاعده بیز
- تکنیک های مونت کارلو
- سیستم های خطی
- تئوری و فرایند های حساب دیفرانسیل و انتگرال
- دینامیک وسایل نقلیه زمینی
- پیکر بندی معمول مکانیکی برای سیستم های روبات های متحرک
- مکان یابی
- سنسور های اندازه گیری فاصله و تقریب موقعیت
- کنترل
- سلسله مراتب کنترل
- سینماتیک موبایل های متحرک چرخ دار
- تولید خط سیر
- دنبال کردن مسیر و خط سیر
- ناوبری
- مقدمه ای بر نقشه ها و توصیف آنها
- مکان یابی مارکف
- فیلتر بیزین
- مکان یابی مونت کارلو
- فیلتر کالمن
- نقشه یابی نا متناقض جهانی
- SLAM
- پیشگیری برخورد با موانع
- برنامه ریزی
- مقدمه ای بر برنامه ریزی حرکت
- برنامه ریزی بلا دربگ مسیر
- برنامه ریزی حرکت خود مختار
- چالش های اخیر در روبات های متحرک
نرم افزار: نرم افزار های ارتباط با روبات مبتنی بر میان افزار Robot Operating System (ROS) می باشد.
مراجع
- Computational Principles of Mobile Robotics. Gregory Dudek and Michael Jenkin. 2nd ed. Cambridge University Press, 2010
- Introduction to Autonomous Mobile Robots R. Siegwart, and I. Nourbakhsh, MIT Press, 2004
- Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control G.A. Bekey, MIT Press, 2005
درس/۴۰۵۱۶.txt · آخرین ویرایش: 2022/12/20 13:53 توسط محمد حسین رهبان