ابزار کاربر

ابزار سایت


درس:۴۰۵۱۶

روباتیک

Robotic

شماره درس: ۴۰۵۱۶ تعداد واحد: ۳
مقطع: کارشناسی ارشد نوع درس: نظری
پیش‌نیاز: – هم‌نیاز: –

اهداف درس

در این مفاهیم اولیه روبات های متحرک در زمینه سخت افزار و نرم افزار از جمله موارد زیر پوشش داده میشود: سینمانیک و دینامیک روبات های متحرک، کنترل، مکان یابی، برنامه ریزی مسیر، ناوبری و پیکر بندی معمول در سیستم های روبات های متحرک.

ریز مواد

  1. مقدمه
    • کلیات درس
    • مقدمه ای بر روبات های متحرک
    • تبدیل های اورتوگنال
  2. سینماتیک
    • سینماتیک مکانیزم روبات های متحرک
    • سینماتیک مدل های سنسور ها و محرک ها
  3. دینامیک
    • کاربرد قاعده بیز
    • تکنیک های مونت کارلو
    • سیستم های خطی
    • تئوری و فرایند های حساب دیفرانسیل و انتگرال
    • دینامیک وسایل نقلیه زمینی
    • پیکر بندی معمول مکانیکی برای سیستم های روبات های متحرک
  4. مکان یابی
    • سنسور های اندازه گیری فاصله و تقریب موقعیت
  5. کنترل
    • سلسله مراتب کنترل
    • سینماتیک موبایل های متحرک چرخ دار
    • تولید خط سیر
    • دنبال کردن مسیر و خط سیر
  6. ناوبری
    • مقدمه ای بر نقشه ها و توصیف آنها
    • مکان یابی مارکف
    • فیلتر بیزین
    • مکان یابی مونت کارلو
    • فیلتر کالمن
    • نقشه یابی نا متناقض جهانی
    • SLAM
    • پیشگیری برخورد با موانع
  7. برنامه ریزی
    • مقدمه ای بر برنامه ریزی حرکت
    • برنامه ریزی بلا دربگ مسیر
    • برنامه ریزی حرکت خود مختار
  8. چالش های اخیر در روبات های متحرک

نرم افزار: نرم افزار های ارتباط با روبات مبتنی بر میان افزار Robot Operating System (ROS) می باشد.

مراجع

  1. Computational Principles of Mobile Robotics. Gregory Dudek and Michael Jenkin. 2nd ed. Cambridge University Press, 2010
  2. Introduction to Autonomous Mobile Robots R. Siegwart, and I. Nourbakhsh, MIT Press, 2004
  3. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control G.A. Bekey, MIT Press, 2005
درس/۴۰۵۱۶.txt · آخرین ویرایش: 2021/01/13 07:33 توسط محمد حسین رهبان