فناوری روباتیک
Robotics Technology
| شماره درس: ۴۰۵۱۶ | تعداد واحد: ۳ |
| مقطع: کارشناسی ارشد | نوع درس: نظری |
| پیش‌نیاز: – | هم‌نیاز: – |
اهداف درس
در این درس مفاهیم اولیه روبات‌های متحرک در زمینه سخت‌افزار و نرم‌افزار از جمله سینماتیک و دینامیک روبات‌های متحرک، کنترل، مکان‌یابی، برنامه ریزی مسیر، ناوبری و پیکربندی معمول در سیستم‌های روبات‌های متحرک پوشش داده می‌شود.
ریز مواد
- مقدمه
- کلیات درس
- مقدمه‌ای بر روبات‌های متحرک
- تبدیل‌های متعامد
- سینماتیک
- سینماتیک مکانیزم روبات‌های متحرک
- سینماتیک مدل‌های سنسور‌ها و محرک‌ها
- دینامیک
- کاربرد قاعده بیز
- تکنیک‌های مونت کارلو
- سیستم‌های خطی
- تئوری و فرایند‌های حساب دیفرانسیل و انتگرال
- دینامیک وسایل نقلیه زمینی
- پیکربندی معمول مکانیکی برای سیستم‌های روبات‌های متحرک
- مکان‌یابی
- سنسور‌های اندازه‌گیری فاصله و تقریب موقعیت
- کنترل
- سلسله مراتب کنترل
- سینماتیک موبایل‌های متحرک چرخ‌دار
- تولید خط سیر
- دنبال کردن مسیر و خط سیر
- ناوبری
- مقدمه‌ای بر نقشه‌ها و توصیف آن‌ها
- مکان‌یابی مارکف
- فیلتر بیزین
- مکان یابی مونت کارلو
- فیلتر کالمن
- نقشه‌یابی نامتناقض جهانی
- SLAM
- پیشگیری برخورد با موانع
- برنامه‌ریزی
- مقدمه‌ای بر برنامه‌ریزی حرکت
- برنامه‌ریزی بلادرنگ مسیر
- برنامه‌ریزی حرکت خودمختار
- چالش‌های اخیر در روبات‌های متحرک
ارزیابی
- تمرین: ۲۰ درصد
- میان‌ترم: ۳۰ درصد
- پایان‌ترم: ۵۰ درصد
مراجع
- Computational Principles of Mobile Robotics. Gregory Dudek and Michael Jenkin. 2nd ed. Cambridge University Press, 2010.
- Introduction to Autonomous Mobile Robots R. Siegwart, and I. Nourbakhsh, MIT Press, 2004.
- Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control G.A. Bekey, MIT Press, 2005.