فناوری روباتیک

Robotics Technology

شماره درس: ۴۰۵۱۶ تعداد واحد: ۳
مقطع: کارشناسی ارشد نوع درس: نظری
پیش‌نیاز: – هم‌نیاز: –

اهداف درس

در این درس مفاهیم اولیه روبات‌های متحرک در زمینه سخت‌افزار و نرم‌افزار از جمله سینماتیک و دینامیک روبات‌های متحرک، کنترل، مکان‌یابی، برنامه ریزی مسیر، ناوبری و پیکربندی معمول در سیستم‌های روبات‌های متحرک پوشش داده می‌شود.

ریز مواد

  1. مقدمه
    • کلیات درس
    • مقدمه‌ای بر روبات‌های متحرک
    • تبدیل‌های متعامد
  2. سینماتیک
    • سینماتیک مکانیزم روبات‌های متحرک
    • سینماتیک مدل‌های سنسور‌ها و محرک‌ها
  3. دینامیک
    • کاربرد قاعده بیز
    • تکنیک‌های مونت کارلو
    • سیستم‌های خطی
    • تئوری و فرایند‌های حساب دیفرانسیل و انتگرال
    • دینامیک وسایل نقلیه زمینی
    • پیکربندی معمول مکانیکی برای سیستم‌های روبات‌های متحرک
  4. مکان‌یابی
    • سنسور‌های اندازه‌گیری فاصله و تقریب موقعیت
  5. کنترل
    • سلسله مراتب کنترل
    • سینماتیک موبایل‌های متحرک چرخ‌دار
    • تولید خط سیر
    • دنبال کردن مسیر و خط سیر
  6. ناوبری
    • مقدمه‌ای بر نقشه‌ها و توصیف آن‌ها
    • مکان‌یابی مارکف
    • فیلتر بیزین
    • مکان یابی مونت کارلو
    • فیلتر کالمن
    • نقشه‌یابی نامتناقض جهانی
    • SLAM
    • پیشگیری برخورد با موانع
  7. برنامه‌ریزی
    • مقدمه‌ای بر برنامه‌ریزی حرکت
    • برنامه‌ریزی بلادرنگ مسیر
    • برنامه‌ریزی حرکت خودمختار
  8. چالش‌های اخیر در روبات‌های متحرک

ارزیابی

  1. تمرین: ۲۰ درصد
  2. میان‌ترم: ۳۰ درصد
  3. پایان‌ترم: ۵۰ درصد

مراجع

  1. Computational Principles of Mobile Robotics. Gregory Dudek and Michael Jenkin. 2nd ed. Cambridge University Press, 2010.
  2. Introduction to Autonomous Mobile Robots R. Siegwart, and I. Nourbakhsh, MIT Press, 2004.
  3. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control G.A. Bekey, MIT Press, 2005.